Das Mittelalterliche Kriminalmuseum in der historischen Reichsstadt Rothenburg ob der Tauber schlägt die Brücke vom Mittelalter mit seinen Hinrichtungs-, Folter- und Ehrenbestrafungspraktiken über den Guillotine-Einsatz bis hin zum medialen Pranger- und Schmäh-Instrumentarium unserer Tage. Die Sammlung basiert auf einer kleinen Privatsammlung mit Fundstücken aus der Rothenburger Folterkammer und wurde im Laufe der Jahre ausgeweitet. Mittlerweile umfasst das Mittelalterliche Kriminalmuseum etwa 50000 Exponate aus über 1000 Jahren deutscher und europäischer Rechtsgeschichte.
Der Rundgang durch das Museum ist so angelegt, dass er sich am Verlauf eines Strafverfahrens orientiert. Man beginnt beim Ermittlungsverfahren und endet bei der Vollstreckung der Strafe. Eine Vielzahl von Themen-Inseln beleuchten darüber hinaus besondere Bereiche der Rechtsgeschichte noch intensiver. Hinzu kommen wechselnde Sonderausstellungen.
Das Mittelalterliche Kriminalmuseum befindet sich in der ehemaligen Rothenburger Johanniterkomturei, die zwischen 1393 und 1410 zusammen mit der angrenzenden St. Johannis Kirche erbaut wurde. Im Jahre 1718 erfolgte der Umbau des Gebäudes in den noch heute erkennbaren Barockstil. Im Zuge der Säkularisierung fiel das Gebäude Anfang des 19. Jahrhunderts an das Königreich Bayern und beherbergte zu dieser Zeit das königlich bayerische Bezirksamt. Im Zuge der Landkreisreform und Auflösung des Landkreises Rothenburg im Jahr 1972 wurde das Haus nicht mehr als Verwaltungsgebäude benötigt und an die Familie des Stifters verkauft. Nach umfangreichen Restaurierungs- und Umbauarbeiten zog das Mittelalterliche Kriminalmuseum 1977 in das Gebäude.
Laut einer Umfrage der DZT (Deutsche Zentrale für Tourismus) kommt das Kriminalmuseum Rothenburg auf Platz 6 der beliebtesten Museen Deutschlands.